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春秋末年，楚平王太子建有太傅伍奢、少傅费无忌辅佐。费无忌入秦国为太子建娶亲，但这迎回的女子太漂亮了，费无忌为求荣华富贵私下劝楚平王自娶。但费无忌又怕来日太子建继承大统后报复，于是一不做二不休，他向楚王诬陷太子建及太傅伍奢谋反。结果太子建逃亡他国外，而太傅伍奢几乎被满门抄斩，殊不知这场冤案却改变了楚国国运。
太傅伍奢有两个儿子，长子伍尚、次子伍员，两人皆有贤能。当年太子一案事发时，伍奢在郢被楚王扣住，而他的二子与太子建一同在外。费无忌为斩草除根，劝说楚平王逼伍奢写信让儿子回郢以保全父命。当伍家兄弟看见这封书信时，伍员说到，“楚之召我兄弟，实恐有脱者后生患，故以父为质，诈召二子。二子到，则父子俱死。何益父之死？”，他决定不去并劝说自己哥哥也不要去。伍尚这样回答道：“吾知终不能全父命。然恨父召我以求生而不往，若后不能雪耻，终为天下笑。”但他却赞成伍员离开，报仇雪恨之事他委给弟弟，自己决定慷慨赴死。于是伍员随太子建一同冲杀逃出楚国，多年间辗转宋、郑之地。
伍员字子胥，他在宋国时又遭内乱，不得已孤身一人再次逃亡，这次他的目标是吴国。伍子胥一路被人追杀，逃到江边，时有一老父撑船，知伍员之急，乃济之。伍子胥虽然已经渡江，却已山穷水尽身无一物，唯腰间系有宝剑一柄，于是他解下剑对老父说：“此剑值百金，以赠恩公。”老父笑答：“楚王之令，得伍员者赐粮五万石，岂止百金剑邪！”他终不受此剑。后来伍子胥一路上贫困潦倒至于行乞讨饭，然终不忘复仇之事。当他到达吴国后，终凭借自己军国之谋得到吴公子光的赏识，公子光就算后来的吴王阖闾。
起初公子光并不得宠于当时的吴王僚，当时因为吴楚边境之争，吴王僚派他最宠幸的两个公子领兵前往边境与楚国对战。这时伍员秘谏公子光，并把刺客专诸介绍于其，劝公子光用刺客杀掉吴王自立。公子光从之，于是自立为吴王。在边的二公子闻讯即降楚国，形势对吴王阊阖依然不利。伍子胥这时又引荐了自己的好友兵圣孙武，在两人的一同谋划下，吴王先将吴国安定下来，然后大举西征。先后夺取了楚国的豫章、淮上之地。这时吴王问他，可否现在攻入楚都郢城，伍子胥强忍住仇恨进行冷静的分析，认为尚需联合北边的唐、蔡二国。
经过一番交涉后，吴王兴师与唐、蔡共同伐楚，与楚夹汉水而阵。汉水一战，吴军以五千精兵突袭楚将子常大获全胜，遂乘胜追击，凡五战，乃入郢。
当伍子胥再入郢都时，楚平王早已病死，当时的楚王是他另一个儿子楚昭王，在破城后也跑路了。伍子胥为了泄愤，掘楚平王墓，史称“出其尸，鞭之三百，然後已。”这时他终不负父兄之望，完成了他的复仇大业。
后来吴王阖闾在与越国的交战中不幸受伤而死，其子吴王夫差在伍子胥的帮助下上位。夫差很快打得越国投降并以其君勾践为奴，但他没有彻底毁灭越国就准备北上与齐国争夺霸权。伍子胥这时劝谏应该先解决越国问题反对向北用兵，夫差不能听从。
由于伍子胥在劝谏时言语过激，加上奸臣挑拨，吴王夫差决定赐剑让伍子胥自杀。
伍子胥死前叹道：“嗟乎！谗臣为乱矣，王乃反诛我。我令汝父霸，今若听谀臣言以杀长者。”并对自家下人说到，“取吾眼悬吴东门之上，以观越寇之入灭吴也。”随后自刎而死，吴王闻言大怒，将他抛尸钱塘江，吴人哀之，为伍子胥于江上立庙，名曰胥山，至今尚存。
几年后吴国果为越国所灭，吴王夫差自杀时白布遮眼，只因羞于在阴间再见伍子胥。对于伍子胥，历代文人多有评叹，范仲淹有一诗这样的写道：“胥也应无憾，至哉忠孝门。生能酬楚怨，死可报吴恩。”可见伍子胥一生之传奇。
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